Teori undang-undang semulajadi mendasarkan hak asasi manusia kepada susunan moral, agama atau biologi yang semulajadi yang bebas dari undang-undang atau tradisi manusia yang sementara.
Socrates dan pewaris falsafahnya seperti Plato dan Aristotle menganggap bahawa keadilan semulajadi atau hak semulajadi (Yun. dikaion physikon; Lat. jus naturale) itu wujud. Dalam hal ini, Aristotle selalu nya dianggap sebagai pelopor kepada undang-undang semulajadi walaupun bukti mengenainya datang dari tafsiran karyanya oleh Thomas Aquinas.
Selanjutnya, perkembangan tradisi keadilan smeulajadi ini menjadi satu undang-undang semulajadi selalunya dikaitkan dengan Stoics.
Sesetengah bapa Gereja awal cuba untuk menjalinkan konsep pagan mengenai undang-undang semulajadi ketika itu ke dalam lingkungan agama Kristian. Teori undang-undang semulajadi turut menjadi tumpuan dalam falsafah oleh Thomas Aquinas, Francisco Suarez, Richard Hooker, Thomas Hobbes, Hugo Grotius, Samuel von Pufendorf dan John Locke.
Dalam abad ke-17 masihi, Thomas Hobbes mengasaskan teori kontraktualis berkenaan positivisme perundangan tentang apakah yang boleh dipersetujui oleh semua orang. Kebahagiaan yang dicari oleh mereka itu tertakluk kepada perdebatan, namun persetujuan yang meluas boleh terbentuk di sekitar perkara yang ditakuti oleh mereka contohnya seperti mengenai kematian yang tragis di tangan orang lain. Undang-undang semulajadi menyentuh mengenai bagaimana seorang manusia yang waras bertindak dalam usahanya meneruskan kehidupannya dan mencari kemakmuran. Undang-undang semulajadi ini ditemui dengan mempertimbang hak-hak semulajadi manusia. Oleh itu, bolehlah dikatakan bahawa hak-hak semulajadi itu ditemui dengan mempertimbang undang-undang semulajadi. Hobbes berpendapat bahawa satu-satunya cara supaya undang-undang semulajadi itu berkesan adalah dengan manusia mengikut arahan-arahan dari pemerintah. Berdasarkan kepada perkara ini, wujudlah teori kontrak sosial antara yang diperintah dan yang memerintah.
Hugo Grotius mendasarkan falsafahnya mengenai undang-undang antarabangsa kepada undang-undang semulajadi. Beliau menulis bahawa, "walaupun kehendak yang Maha Berkuasa sekalipun tidak dapat mengubah atau memansuhkan" undang-undang semulajadi yang mana akan "memelihara kesahihan objektifnya walaupun jika kita patut mengambil pendapat yang mustahil, bahawasanya tiada Tuhan atau Tuhan tidak peduli pun dengan hal-ehwal manusia." (De jure belli ac pacis, Prolegomeni XI). Maka, hal ini seterusnya menimbulkan hujah yang terkenal berkenaan etiamsi daremus (non-esse Deum) yang menjadikan undang-undang semulajadi bebas dari pengaruh teologi atau pemikiran agama.
John Locke menjalinkan undang-undang semulajadi ke dalam banyak teori dan falsafahnya terutamanya dalam karya beliau yang berjudul Two Treatises of Government atau Dua Risalah Kerajaan. John Locke memutarkan pula panduan dari Hobbes dengan mengatakan bahawa jika pemerintah menentang undang-undang semulajadi dan gagal melindungi "kehidupan, kebebasan dan harta," maka orang ramai boleh menjustifikasikan tindakan mereka menggulingkan pemerintah yang ada dan menaikkan pemerintah yang baru.
Frank van Dun, ahli falsafah undang-undang dari Belgium merupakan salah seorang yang menjelaskan lebih lanjut lagi mengenai konsepsi sekular berkenaan undang-undang semulajadi dalam tradisi liberal. Terdapat juga bentuk teori undang-undang semulajadi yang timbul ketika itu. Ia mendefinisikan bahawa hak asasi manusia itu adalah terbitan dari kesedaran mengenai maruah manusia yang sejagat. Maka, istilah "hak asasi manusia" menggantikan istilah "hak semulajadi" kerana hak itu dilihat semakin lama semakin tidak memerlukan undang-undang semulajadi untuk terus wujud.
