Pengajian hubungan antarabangsa sebenarnya telah bermula sejak ribuan tahun yang lalu. Barry Buzan dan Richard Little menganggap interaksi antara negara kota purba di Sumeria yang bermula pada 3,500 SM sebagai sistem antarabangsa yang terawal dan maju pula pada zamannya.
Analisis mengenai dasar luar di negara kota berdaulat juga telah dijalankan sejak zaman purba contohnya seperti dalam analisis oleh Thycydides mengenai punca Perang Peloponnesian antara Athens dan Sparta. Contoh yang lain pula adalah seperti karya The Prince oleh Niccolo Machiavelli yang diterbitkan pada tahun 1532 yang mana beliau meneliti dasar luar kota Florence pada zaman pencerahan.
Bidang hubungan antarabangsa moden walau bagaimanapun, menganalisis perkaitan yang wujud antara negara kota berdaulat. Hal ini menjadikan sistem negara moden sebagai titik mula bagi sejarah hubungan antarabangsa.
